折垛机械手也称为码垛机械手、物料堆垛机械手、拆垛机器人、包装机器人等。机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线***）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码 垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，桁架机械手，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，普遍应用于汽车、物流、家电、医 、食品饮料等不同领域。

光学传感器实时检测操作状态。在高速传输期间，运动部件在很短的时间内到达。给定速度，并且可以在高速行程中准停止，高分辨率正编码器的插值操作用于控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。

由于工件不同且质量不同，桁架机械手有各种标准和系列。选择时，根据被输送的工件的质量和加工的节拍来选择。 然而，浙江桁架机械手，根据被运输工件的形状和结构以及机床夹具的夹紧方法来规划机械手的臂和夹紧方法。

桁架式上下料机械手下料过程的动作：完成工件加工后，机床桁架机械手，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到合适的高度，然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置，Z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升Z轴，再转入下一个上料过程。以上动作安排的路径需要与桁架式机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。