桁架式上下料机械手下料过程的动作：完成工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到合适的高度，然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置，Z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升Z轴，车床桁架机械手，再转入下一个上料过程。以上动作安排的路径需要与桁架式机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。

根据不同的冲压生产工艺，冲压机的标准是不同的。一般分为：单冲冲压机械手，工业桁架机械手，机械手单冲冲床，冲床多冲床在线机械手。

单个推杆的方向，多工位冲压操作比较简单，个测试项目：

手臂之间的距离：更换模具，手臂之间的距离需求调整。调整方法：将数据放在升降机中，左臂吸盘的中心与数据中心对齐，并位于机器人吸盘右侧的中心模具中心。手动调节机器人的Z轴提升高度以调节相应传感器的方向。

机械手的速度：手动一步一步的运动，无论是相应的测试机器人行程，吸盘方向，Z轴高度，重型桁架机械手，调节机器人机械手的操作速度，没有规划，一般节奏4-8秒。

1、桁架式上下料机械手的上料过程的动作：数控机械手臂沿X轴运动到工件取料位置的上方后停止，然后Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住工件，闭合手爪抓住工件后，使Z轴再向上运动到高度，然后再沿X轴方向运动到工作台卡盘正上方，西藏桁架机械手，然后Z轴向下运动把工件装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到等待位置等待机床完成工件的加工。