冲头机械手执行和驱动系统主要设计用于执行臂的正常运行，并通过气动或液压动力驱动机械部件以实现物体的功能。 控制系统根据预定过程控制驱动系统以操作系统。

上下料机械手驱动系统的电机直接与偏心曲柄齿轮连接。由于可以任意调节电动机的转速，因此可以任意调节曲柄机构的移动速度，并且可以加速或减慢机床的速度。伺服压力机的另一个主要特点是它们的高匹配性。

光学传感器实时检测操作状态。在高速传输期间，运动部件在很短的时间内到达。给定速度，并且可以在高速行程中准停止，高分辨率正编码器的插值操作用于控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。

由于工件不同且质量不同，桁架机械手有各种标准和系列。选择时，桁架式机械手，根据被输送的工件的质量和加工的节拍来选择。 然而，西城桁架机械手，根据被运输工件的形状和结构以及机床夹具的夹紧方法来规划机械手的臂和夹紧方法。

其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，桁架机械手，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和准确程序来确定。