至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和准确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的较多，桁架机械手，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。

直接进入 仓库经过这个过程。 多线自动线采用模块化设计，按单机版或双机版桁架机器人标准单元无缝拼接连接，可完成多工位多工艺联动生产 。

多连杆桁架机械手采用完全模块化设计，结合了机器人主体，多个立柱，机器人臂，横梁，轨迹，工业桁架机械手，端爪，北京桁架机械手，筒仓，控制柜，转台，工件检测站，工件主动物流系统等。 这些单元紧密集成，然后形成无人操作的自动化加工线。

以上动作安排的路径需要与桁架式机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满足，可以为机械臂再增加一个Y轴，重载桁架机械手，这样数控机械臂可以就可以进行X-Y-Z三轴三维运动了，灵活度可以大大增强。

用于搬运机器人的自动灵活处理系统具有高效率和产品质量稳定性，高灵活性和高可靠性，结构简单，易于维护，可以满足不同类型产品的生产。

搬运机器人的柔性搬运系统